1、無人車半實(shí)物仿真測試系統(tǒng)概述

無人車的研制是一個(gè)復(fù)雜的系統(tǒng)工程，具有技術(shù)含量高、風(fēng)險(xiǎn)高和投資高的特點(diǎn)。目前在履帶式裝甲車系統(tǒng)研制方面利用半實(shí)物仿真平臺(tái)模擬車輛真實(shí)行駛、姿態(tài)運(yùn)動(dòng)的方法已很普遍，履帶式無人車作與履帶式裝甲車具有相似的結(jié)構(gòu)特性，采用成熟可靠的系統(tǒng)半實(shí)物仿真技術(shù)和試驗(yàn)平臺(tái)，是一種十分有效測試驗(yàn)證手段。

無人車在裝配集成后，需要在實(shí)際運(yùn)動(dòng)環(huán)境下測試相關(guān)參數(shù)，評(píng)價(jià)動(dòng)態(tài)性能。主要測試內(nèi)容包括： 

（1）火力打擊子6系統(tǒng)安全性：驗(yàn)證無人車下臺(tái)階時(shí)，極限沖擊是否導(dǎo)致系統(tǒng)誤擊發(fā)；

（2）系統(tǒng)通信完整性、操作可靠性：遙控終端發(fā)出控制指令到無人車，同時(shí)接收無人車的輪速反饋信號(hào)，驗(yàn)證雙向通信是否完整可靠；

（3）偵察系統(tǒng)在極限角度時(shí)的穩(wěn)定性：無人車上面安裝偵察系統(tǒng)，偵察系統(tǒng)包括機(jī)械臂和機(jī)械臂上的攝像頭，機(jī)械臂由多個(gè)關(guān)節(jié)組成，可以實(shí)現(xiàn)伸縮與升降，機(jī)械臂上安裝有攝像頭，用于監(jiān)控?zé)o人車周圍的場景，驗(yàn)證偵察系統(tǒng)在極限角度時(shí)是否穩(wěn)定；

（4）機(jī)動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)安全保護(hù)性：機(jī)動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)的安全保護(hù)性是指無人車在遙控終端控制運(yùn)行時(shí)，是否具備安全保護(hù)功能，是否出現(xiàn)不受控制、飛車狀態(tài)；

（5）視頻通信性能：無人車上的偵察系統(tǒng)的攝像頭可以觀看無人車前方的場景，通過無線電將圖像傳給遙控終端，在遙控終端觀看圖像是否清晰；

（6）傾角傳感器動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)測試：如果傾斜傳感器測量的角度值超過無人車的允許傾斜角度值，則無人車停止運(yùn)動(dòng)，輪子停止轉(zhuǎn)動(dòng)；

上述測試以往通過外場測試環(huán)境，測試過程中容易造成對(duì)無人平臺(tái)可靠性損壞，而且有些試驗(yàn)條件外場無法模擬，所以有必要建設(shè)一套測試系統(tǒng)，在實(shí)驗(yàn)室內(nèi)開展無人車動(dòng)靜態(tài)測試試驗(yàn)。

2、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

3、特征優(yōu)勢

（1）支持靜態(tài)測試：無人車放到轉(zhuǎn)臺(tái)上，轉(zhuǎn)臺(tái)保持靜止，無人車輪子懸空，通過遙控終端控制車輪轉(zhuǎn)速，如車輪正常運(yùn)行，且遙控終端接收的車輪轉(zhuǎn)速與設(shè)置值一致，則通過測試；

（2）支持動(dòng)態(tài)測試：無人車放置到轉(zhuǎn)臺(tái)上，通過遙控終端控制無人車運(yùn)動(dòng)，控制轉(zhuǎn)臺(tái)模擬無人車的各種路況運(yùn)動(dòng)，正常情況下，無人車的輪子能夠按照遙控終端的控制速度轉(zhuǎn)動(dòng)，驗(yàn)證整個(gè)通信是否完整且操作可靠；

（3）多路況模擬：基于本平臺(tái)在實(shí)驗(yàn)室環(huán)境下即可驗(yàn)證無人車在各種路況下的工作狀態(tài)，如：比利時(shí)路、魚鱗路、搓板路、標(biāo)準(zhǔn)坡道、卵石路等；

（4）國標(biāo)路譜：根據(jù)1984年國際標(biāo)準(zhǔn)化組織在文件ISO/TC108/SC2N67種提出的“描述不平度表示方法草案"，支持無人車在8個(gè)不同路面功率譜密度下進(jìn)行測試；

（5）覆蓋的測試內(nèi)容：無人車系統(tǒng)通信完整性、操作可靠性測試，火力打擊子系統(tǒng)安全性測試，偵察系統(tǒng)在極限角度時(shí)的穩(wěn)定性測試，機(jī)動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)安全保護(hù)性測試，視屏通信性能測試，傾角傳感器動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)測試。

4、應(yīng)用領(lǐng)域

無人車半實(shí)物仿真測試系統(tǒng)用于在實(shí)驗(yàn)室內(nèi)開展無人車動(dòng)靜態(tài)測試試驗(yàn)。